Angrenajele au fost folosite în transmisie de mult timp. Încă din anul 300 î.Hr., filosoful grec antic Aristotel, în *Probleme mecanice*, a discutat despre utilizarea angrenajelor din bronz sau fontă pentru a transmite mișcarea de rotație. Vechiul car cu îndreptare spre sud-chineză folosea deja un sistem complet de viteze. Cu toate acestea, angrenajele antice erau fabricate din lemn sau metal turnat și puteau transmite doar mișcarea de rotație între arbori, nereușind să garanteze o transmisie lină. Capacitatea lor de încărcare-a fost, de asemenea, foarte mică.
Roțile dințate din plastic sunt utilizate în principal pentru transmisie. Realizate din plastic, sunt piese mecanice dintate prin plasare, iar aplicarea lor in transmisia mecanica si in intregul domeniu mecanic este extrem de raspandita.
Tehnologia modernă a angrenajelor a realizat: module de angrenaje de 0,004~100 mm; diametre angrenaj de 1 mm~150 mm; transmisie de putere până la 100.000 kW; viteze de până la 10.000 rpm; şi viteze maxime circumferenţiale de 300 m/s.
